Současný FW kontroler omezuje záklon rotoru při rozjezdu

[kaklik]

Při dosažení IAS okolo 5 m/s, FW kontroler ve stabilizovaném režimu omezí záklon rotoru. Tím významně prodlouží délku rozjezdu.

[kaklik]

Je to tím, že algoritmus škáluje výchylky podle měřené airspeed.
Při rychlosti menší než airspeed_min je ale povolena maximální výchylka

https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4Firmware/blob/7dfe8c2699316d96916f217296b2ed719b0b48b3/src/modules/fw_att_control/FixedwingAttitudeControl.cpp#L587

Zřejmě je potřeba zrušit škálování pro osu pitch a roll.

[kaklik]

Nejjednodušší řešení zřejmě je, že se nastaví minimální airspeed na nedosažitelnou hodnotu. Tím ale budou zachovány maximální výchylky ve všech fázích letu, což není optimální stav.

Správné řešení je, že se škálování pro osy Pitch a Roll dočasně vypne, dokud nebude vyřešeno issue #1 a s ním související #2 .

[kaklik]

@roman-dvorak zatím vyřešil odebráním proměnné ctl_data.scaler
Z knihovny ECL.
https://github.com/ThunderFly-aerospace/ecl/blob/69db9f99b74125fd99d1c17bbd36de2f273dc28f/attitude_fw/ecl_pitch_controller.cpp#L130-L133

zesílení _k_p a _k_ff bylo zároveň potřeba upravit tak, aby byl zachován plný rozsah výstupů.