FrootsPiのGPIO初期設定スクリプト

Raspberry PiのGPIOは、起動時に不定だったりHiだったりと様々です。

そんなGPIOの初期状態を変更しちゃうスクリプトを用意しました

使い方

一度スクリプトを実行しちゃえば、2回目から何もしなくてOKです。

$ git clone https://github.com/SSL-Roots/init_frootspi_gpio_script
$ cd init_frootspi_gpio_script
$ ./copy_usercfg.bash

# 再起動
$ sudo reboot

何が起きてるの？

スクリプトを実行すると、/boot/firmware/usercfg.txtという設定ファイルが書き換わります。

そのファイル内でGPIOの初期状態を設定しています。

どんな設定されるの？

• GPIO5(29pin) : 昇圧回路の電源供給スイッチの出力をLoに
• GPIO7(26pin) : ストレートキック信号をLoに
• GPIO24(18pin) : チップキック信号をLoに
• GPIO26(37pin) : 昇圧回路の充電許可信号の出力をLoに
• GPIO13(33pin) : ドリブルモータへ出力をHiに（アクティブLoなので）
• SPIOのCE0のみを使用する（CE1を無効化する）
  • これを実施しないとGPIO7をLoに設定できません
• SPI0をCANとして使用する
  • ラズパイ起動後に$ dmesg | grep can0を実行してmcp251x spi0.0 can0: MCP2515 successfully initialized.と表示されたらOKです。
  • 実際に使用する際は、can0をネットワークインタフェースとして使用するための設定が必要です
  • $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000

参考資料

• https://www.raspberrypi.org/documentation/configuration/config-txt/gpio.md